Trayectoria de un tractor con guiado automático

Abstract

Los tractores agrícolas guiados automáticamente son tractores convencionales que se encuentran equipados con sistemas de geo-posicionamiento, sensores y actuadores que permiten programar su trayectoria. Se modeló un conjunto agrícola, se simuló la trayectoria y se realizaron pruebas en campo con un tractor Massey Ferguson 592T, al cual le fue instalado el sistema de guiado automático EZ-Steer 250 de Trimble® con el objetivo de comparar la precisión del modelo y evaluar la eficiencia del sistema de autoguiado en campo. Los resultados obtenidos en la modelación reportan una media del error en la trayectoria de 0.087 y una Desviación estándar de 0.18, con relación a las trayectorias realizadas con el tractor Massey Ferguson 592T se obtiene que con el uso del sistema de guiado EZ-Steer® en trayectoria lineal y con un sistema de corrección diferencial, se reportan errores promedio de 2.2 cm sobre la trayectoria predeterminada. Las características de las trayectorias obtenidas en campo mostraron que los errores o desviaciones laterales en la trayectoria lineal aumentaron de 4 hasta 10 cm al cambiar la velocidad de 5 a 9 km h-1; y para el caso de la trayectoria en pivote central las desviaciones laterales variaron de 6 hasta 15 cm, sin diferencias significativas estadísticamente (P≤0.05). Los tratamientos que corresponden a las trayectorias sin corrección diferencial presentaron errores de hasta 90 cm, encontrando diferencias significativas con el tratamiento testigo sin implemento agrícola (P≤0.05). Se encontró una trayectoria óptima con un error de 7.5 cm cuando el tractor circula a velocidades de 5 km h-1 con implemento agrícola.