Implementación de navegación autónoma para recarga eléctrica en un robot agrícola

Abstract

El objetivo de este trabajo fue aproximar un robot agrícola hacia una posición conocida en la cual se pueda establecer una estación de recarga o cambio de baterías y así reducir tiempos muertos durante las labores agrícolas, para lograrlo se implementó y evaluó un sistema de navegación satelital en el vehículo, y se instrumentó con una controladora de vuelo Pixhawk 2.4.8, un controlador de motores, un sensor inercial, un módulo GPS y algunos elementos complementarios. Se evaluó el sistema implementado realizando navegaciones autónomas pasando por 17 puntos de control extraídos por una estación total, se tomaron datos de velocidad de avance, precisión de recorrido, y de llegada al punto objetivo y el consumo de corriente. Las pruebas se realizaron a tres velocidades diferentes: 0.8 m/s, 1.0 m/s, y una prueba con una carga distribuida de 8 kg a 0.6 m/s. El robot se acercó a una distancia media al punto objetivo fue de 77, 90 y 92 cm para las velocidades de 0.6, 0.8 y 1.0 m/s respectivamente. El error está por debajo de la precisión del GPS (+2.5 m). La velocidad no tuvo efectos en la precisión de la trayectoria no en el acercamiento al punto objetivo, sin embargo, cuando se agregó peso fue necesario modificar parámetros para el control de velocidad y orientación. El consumo de corriente fue mayor a medida que añadió peso y se incrementó la velocidad.