Desarrollo de un sistema de siembra para un vehículo autónomo

Abstract

Este trabajo se enfocó en el desarrollo de una sembradora con dosificación autónoma y registro de semillas de maíz depositadas al suelo. Las funciones principales fueron: a) cortar la maleza y abrir el suelo, b) dosificar la semilla a distancias de 10 a 30 cm y c) regular la profundidad de siembra de cinco a diez cm. La solución óptima fue un sistema independiente con enganche pivotante al vehículo autónomo y dosificador mecánico de plato vertical. Se utilizaron dos motores eléctricos uno para accionar el cortador del suelo y otro para girar el dosificador. También se agregó una rueda de control de profundidad. La sembradora se instrumentó con un encoder incremental para medir la distancia y con un sensor óptico para conteo y detección de la caída de semillas. Todo se controló con una tarjeta Arduino ATmega 2560; programado para dosificar a cada 13 cm y una profundidad de siembra de 5 a 10 cm. El conjunto robot-sembradora se comportó estable con el sistema de visión artificial, el cual identifica dos líneas y se dirige por el centro de gravedad hasta terminar el surco y así girar mediante la función remota en la cabecera. Por lo que, para labranza tradicional (LT) se obtuvo un promedio de distancia entre semillas de 16 cm y para labranza sin rastrojo (LSR) se obtuvo una distancia entre semillas de 12.5 cm, esto indica que la sembradora tiene mejor funcionamiento en LSR. El dispositivo pesa 10 kg, el vehículo autónomo no tiene problemas en campo con la fuerza de tracción requerida y con ello se logró una dosificación variable de semillas de manera controlada y predefinida.