Robot trepador de palmeras para la detención de cocos

Abstract

El propósito de este trabajo fue diseñar, construir y probar un sistema robótico capaz de trepar palmeras para detectar cocos mediante un sistema de visión artificial. Para la construcción del robot se diseñó una estructura que pudiera adaptarse fácilmente a la forma física del tallo de la palmera (inclinación, altura y grosor). Esta estructura consta de un mecanismo de biela- manivela el cual permite al robot ascender por la palmera soportando su propia masa que esaproximadamente 7 kg incluyendo la estructura, motores, baterías y cámara. El sistema de visión artificial se compone de una cámara IP que se encargade adquirir las imágenes del punto en que se encuentra el robot. Se utiliza un procesamiento basado en un algoritmo de detección de círculos se identifica la presencia de cocos en la palmera usando C# code la plataforma visual.NET. Los cocos pudieron ser identificados adecuadamente cuando no había interferencia por parte de las palapas. El robot trepaba bien en palmas derechas y en aquellas donde no había grandes malformaciones en el tronco.